开云世界杯 ICRA 2026｜新国立Bi-Adapt：基于语义对应的少样本双臂适配，达成跨类别泛化

原文作家：新国立具身智能LinS Lab

执行室主页：https://linsats.github.io/

Bi-Adapt: Few-Shot Bimanual Adaptation

1责任简介

双臂操作（bimanual manipulation）是机器东说念主完成复杂任务的要害智商，但现存顺序不绝依赖上流的数据收集与查验，何况难以泛化到未见类别的物体。

2咱们漠视了 Bi-Adapt，一个基于视觉基础模子（Vision Foundation Models）的双臂操作学习框架。该顺序通过引入语义对应（semantic correspondence），AG真人国际app中国官方商店下载达成跨类别的 affordance 映射。在仅使用极一丝新类别数据进行适配的情况下，Bi-Adapt 仍能在未见类别物体上达成存效泛化（few-shot + zero-shot）。

3 中枢孝敬

• 漠视一个基于基础模子的合股框架，开云世界杯 - kaiyun集团(中国)有限公司达成跨类别、跨任务的双臂操作泛化

• 打算蚁合战役点接受（contact point selection）的 few-shot 适配计谋，有用提高双臂协同智商

• 在 5 类复杂任务与多种物体类别上进行系统评估（仿真 + 确实环境），在数据受限要求下仍得回高到手率

4 回想

Bi-Adapt 通过语义对应达成跨类别的 affordance 移动，并蚁合 few-shot 学习高效适配新类别，在有限交互数据下显耀提高了双臂操作在未见物体上的泛化智商。执行服从标明，该顺序在 novel categories 上具备观念且高效的符合性能。

名堂主页

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https://biadapt-project.github.io/

论文（arXiv）

https://arxiv.org/abs/2602.08425

代码开源

https://github.com/isabella4444x/Biadapt

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